Još pre proglašenja ČSR u oktobru 1918. godine i odmah nakon toga u Jugoslaviji su radila tri čehoslovačka nediplomatska predstavništva, koja su prvenstveno u nadležnosti imala repatrijaciju. „Kancelariju predstavnika ČSR“ u Ljubljani vodio je službenik Ministarstva železnice, „Kancelarija opunomoćnika ČSR“ u Zagrebu otvorena je na predlog Narodnog odbora, a kancelariji u Beogradu bila je poverena od strane privremene čehoslovačke Vlade u Parizu organizacija odvođenja dobrovoljaca.

Antonín Kalina, čehoslovački izaslanik u Kraljevini SHS 1919 - 1923.

Buduća privredna i politička saradnja između Jugoslavije i ČSR, koja je trebalo da ojača poziciju obe zemlje na pariskoj mirovnoj konferenciji, bila je podsticaj za brzo uspostavljanje diplomatskih odnosa još u toku pripreme mirovne konferencije. 29. decembra 1918. godine jugoslovenska strana zatražila je agreman za svog izaslanika u ČSR I. Hribára. 9. januara 1919. godine notom je objavljena čehoslovačka saglasnost sa njegovim prijemom i iz tog događaja proizašao je nastavak diplomatskih odnosa ČSR i Jugoslavije. Čehoslovačka strana zatražila je agreman za A. Kalina 15. marta 1919. godine a saglasnost jugoslovenske strane dobijena je 26. marta 1919. Predavanjem akreditivnog pisma A. Kalina 11. juna 1919. godine prilikom prijema kod kralja SHS zvanično je započelo svoj rad diplomatsko predstavništvo u Beogradu.

Punomoćje za razmenu ratifikacionih pisama.

Nakon 15. marta 1939. godine prestale su da postoje diplomatske veze između ČSR i Jugoslavije, jer je Jugoslavija priznala tzv. Slovačku državu. Posle ulaska Jugoslavije u rat i stvaranja Vlade u egzilu u Londonu, između jugoslovenske i čehoslovačke Vlade dogovoreno je da odnosi dve zemlje ne budu tretirani kao prekinuti. 3. septembra 1941. godine na osnovu ovlašćenja predsednika E. Beneša, a u skladu sa rasporedom ministra spoljnih poslova J. Masaryka ambasador J. Lípa posetio je jugoslovenskog ministra spoljnih poslova Ninčića, u vezi sa nastavkom svog mandata diplomatskog predstavnika u jugoslovenskoj Vladi u Londonu. Jugoslovenski ministar potvrdio je prilikom te posete da jugoslovenska Vlada priznaje kontinuitet njegove postojeće akreditacije.

Jaroslav Lípa, čehoslovački izaslanik u Kraljevini SHS 1938-1939.

24. aprila 1946. godine jugoslovenska strana izrazila je saglasnost sa čehoslovačkim predlogom za podizanje diplomatskog predstavništva na nivo ambasade. Diplomatske veze su dopunjene delovanjem titulara akreditovanih u obe zemlje.

 

Ambasadori i izaslanici Čehoslovačke i Republike Češke u diplomatskom predstavništvu u Beogradu

1919-1923.	Antonín KALINA
1923-1930.	Jan ŠEBA
1930-1933.	Robert FLIEDER
1933-1935.	Pavel VELNER
1935-1938.	Vaclav GIRSA
1938-1939.	Jaroslav LIPA
1945-1948.	Jozef KORBEL
1948-1954.	Jurži TAUFER
1954-1960.	Vilem PITHART
1960-1962.	Bedžih ŠVESTKA
1962-1966.	Antonjin KROUŽIL
1966-1968.	Ladislav ŠIMOVIČ
1968-1969.	Oto KLIČKA
1969-1975.	Jozef NALEPKA
1975-1982.	Oldžih PAVLOVSKI
1982-1986.	Bohumil ŠIMAČEK
1986-1990.	Jan HUSAK
1990-1993.	František LIPKA
1993-1995.	Jozef HEJSEK*
1995-2000.	Ivan BUŠNIAK
2000-2004.	Judita ŠTOURAČOVA
2004-2008.	Ivan JESTŠAB
2008-2013.	Hana HUBAČKOVA
2014-2018.	Ivana HLAVSOVA
od 2018.	Tomaš KUHTA

* vršilac dužnosti