Již v meziválečném období udržovalo Československo konzulární styky s britskou korunní kolonií Singapur. Česko­slovenský konzulát v Singapuru fungoval od roku 1935 do roku 1938. V letech 1942 – 1945 byl Singapur okupován Japonci a po druhé světové válce se stal znovu britskou kolonií.

V roce 1959 se Singapur stal autonomním státem v rámci britského Společenství národů, od roku 1963 se stal členem v tom roce vytvořené Malajsijské federace. 9. 8. 1965 byl Singa­pur z Malajsijské federace vyloučen a stal se samostatným a nezávislým státem, který byl 22. 12. 1965 vyhlášen republikou. V průběhu šedesátých let singapurská vláda projevovala snahu o odpoutání se od tehdejší jednostranné politické a hospo­dářské závislosti na Velké Británii a USA a zajímala se o na­vázání kontaktů se socialistickými státy. Mezi ČSSR a Singapurem byly v těchto letech vyměněny četné obchodní delegace, zkoumající možnosti rozšíření obchodních styků a smluvních vztahů.

Během návštěvy v Singapuru podepsal ministr zahraničních věcí ČSSR B. Chňoupek dne 23. 11. 1973 se svým singapurským partnerem S. Rajaratnamem československo-singapurské komuniké o navázání diplomatických sty­ků na úrovni velvyslanectví. ČSSR akreditovala v Singa­purské republice velvyslance se sídlem v Rangúnu (Barma). Od roku 1982 byl v Singapuru akreditován československý vel­vyslanec se sídlem v Jakartě (Indonésie).

Singapur uznal Českou republiku v roce 1993, přičemž ČR byla zpočátku nadále zastupována z Jakarty. V letech 1996 - 2008 existoval český zastupitelský úřad v Singapuru, vedený na úrovni chargé d’affaires. V roce 2008 byl ZÚ ČR v Singapuru zrušen. Relace byla až do roku 2020 spravována opět z Jakarty, a zároveň až do poloviny srpna 2020 působil v Singapuru honorární konzulát ČR, vedený panem Kwee Liong Seenem. Po vrcholových jednáních v letech 2017 a 2019 bylo rozhodnuto o znovuotevření zastupitelského úřadu ČR v Singapuru, k čemuž docházelo v letech 2020-2021. Dle diplomatických zvyklostí byl v r. 2020 uzavřen honorární konzulát v souvislosti se zmíněným formálním otevřením Velvyslanectví ČR v Singapuru. 

V roce 2015 byla v Singapuru zřízena zahraniční kancelář CzechTrade.

V Opletalově ulici v Praze sídlí Honorární generální konzulát Singapuru, který vede pan Martin Plachý.