Lidmilová estudou a filologia checa e espanhola na Faculdade de Letras da Universidade de Carlos em Praga. Trabalhou como editora na Radiodifusão Checoslovaca e, no período 1962-1992, trabalhou no Gabinete para a Filologia Moderna e no Instituto de Literatura Checa e Mundial.

Na justificação da atribuição a Pavla Lidmilová do Prêmio de Estado pela Tradução, o júri disse que a sua escolha de títulos para tradução caracteriza-se por um extraordinário sentido de reconhecer os fenómenos dominantes da literatura contemporânea que são apresentados na cultura checa muitas vezes antes de se tornarem famosos. Da literatura portuguesa isto é especialmente verdade sobre a poesia de Fernando Pessoa traduzida por Paula Lidmilová em colaboração com Josef Hiršal desde 1968, mas também na prosa de Mário de Sá-Carneiro, Fernando Namora, Urbano Rodigues Tavares, José Cardoso Pires e outros.

Em 1994, Pavla Lidmilová foi agraciada pela Ordem de Infante D. Henrique em Portugal e, no mesmo ano, a União Brasileira de Escritores declarou-a a Personalidade Internacional do Ano. Em 2001, recebeu a Ordem de Rio Branco do Brasil.