Rodák z moravských Hranic, student pražského Masarykova I. státního čs. reálného gymnázia. Po okupaci zbytku českých zemí nacistickým Německem odešel do Rumunska a později přes Střední východ do Francie. Po její vojenské porážce se dostal do Spojeného království. 11. 7. 1940 ho přijali do Dobrovolnické zálohy Královských vzdušných sil a přidělili jako písaře k 310. čs. stíhací peruti RAF. V březnu 1941 nastoupil do výcviku leteckých pozorovatelů, po zjištění barvosleposti byl z něho vyřazen. 7. 6. 1944 se stal frekventantem britské důstojnické školy, 20. 7. ho jmenovali do britské důstojnické hodnosti Pilot Officer, 28. 10. do čs. hodnosti podporučíka letectva v záloze. Od 16. 11. 1944 byl pobočníkem velitele Čs. doplňovacího střediska (Czechoslovak Depot), 14. 3. 1945 ho povýšili do hodnosti Flying Officer.

Po návratu do vlasti (26. 9. 1945) se rozhodl pro další službu v čs. armádě. Postupně ho povýšili na poručíka, nadporučíka a kapitána. Koncem června 1947 ho přidělili k Vojenskému soudu I. stolice (po reorganizaci od 1. 1. 1948 Krajský vojenský soud) v Praze. Po zatčení otce div. gen. Heliodora Píky 5. 5. 1948 a obvinění ze skutků, které nikdy nespáchal, zatkli v listopadu 1948 i Milana. Obvinili ho z pokusu o únos otce do ciziny a umístili ve vyšetřovací vazbě na Pankráci. Z vazby ho 16. 2. 1949 propustili, avšak 1. 7. přeložili do výslužby a 9. 12. degradovali na vojáka v záloze. Mezitím otce ve vykonstruovaném soudním procesu odsoudili k trestu smrti, který vykonali 21. 6. v Trestnici Plzeň-Bory. Po justiční vraždě otce odešel Milan na Slovensko. Začínal jako brigádník v dole v Handlové, potom jako topič a řidič v Drevoně, n. p. Bratislava. 17. 10. 1972 mu vrátili hodnost kapitána v záloze. V letech 1970-1980 pracoval v podniku zahraničního obchodu Drevoúnia v Bratislavě. Plného uznání své odbojové činnosti se dočkal až v rámci společenskopolitických změn probíhajících v Československu od konce roku 1989. 30. 5. 1991 ho povýšili na plukovníka. V květnu 2014 ho jmenovali do hodnosti brigádního generála ve slovenské (6. 5.) a v české (8. 5.) armádě. Zemřel ve věku nedožitých 97 let 20. 3. 2019 v Bratislavě.